UWB技術通過厘米級高精度定位、多傳感器融合及動態(tài)路徑規(guī)劃，實現(xiàn)AGV實時避障。

技術原理

UWB（超寬帶）技術利用TOF（飛行時間測距法）或TDOA（到達時間差）算法，通過納秒級脈沖信號測量AGV與障礙物間的距離，定位精度可達10cm級。其信號穿透非金屬障礙物能力強，抗干擾性優(yōu)于藍牙、攝像頭等傳統(tǒng)方式。

避障實現(xiàn)方式

單UWB定位避障
AGV搭載UWB標簽，通過部署在環(huán)境中的基站實時計算位置，結合預設安全距離（如3個貨位減速、1個貨位急停）觸發(fā)避障動作。例如四向穿梭車通過UWB信號判斷交叉行駛的車輛間距，自動制動或繞行。

多傳感器融合
與激光雷達、IMU、視覺傳感器互補：UWB提供全局定位，激光雷達補充近距離障礙檢測，IMU修正運動誤差。如AGV融合UWB與激光雷達數(shù)據，構建環(huán)境模型并規(guī)劃最優(yōu)路徑。

（補充說明）表格中多傳感器融合方案通過分工協(xié)作提升復雜環(huán)境適應性，如強光下優(yōu)先啟用UWB數(shù)據，煙霧中切換超聲波與激光雷達。

關鍵優(yōu)勢與挑戰(zhàn)

優(yōu)勢：

實時性：信號傳輸延遲低于500微秒，支持高速AGV動態(tài)避障；

可靠性：穿透貨架、墻壁等障礙物，適應倉儲密集環(huán)境；

靈活性：無需預先鋪設磁條/二維碼，路徑可動態(tài)調整。

挑戰(zhàn)：
需解決多徑效應誤差（通過卡爾曼濾波優(yōu)化），并控制硬件成本以適配大規(guī)模部署。